Objetivo: analisar a relação entre a percepção sobre a segurança e a mobilidade a pé em idosos de três capitais brasileiras. Métodos: trata-se de um estudo transversal e descritivo com idosos residentes das cidades de Brasília (DF), Florianópolis (SC) e Porto Alegre (RS), avaliados pelo projeto Mobilidade Urbana Saudável (MUS). A variável dependente foi a mobilidade a pé na última semana (sim; não) e as exposições principais foram: percepção sobre a segurança no trânsito e sobre a segurança na vizinhança (ruim/intermediária; boa). Foi realizada uma análise descritiva das variáveis e posteriormente utilizou-se o teste qui-quadrado para avaliar a relação entre a variável dependente com as demais variáveis do estudo. Resultados: foram entrevistados 942 idosos nas três cidades. Quanto à mobilidade a pé, 68,0% dos idosos referiram que saíram de casa por este modal. Com relação à percepção sobre a segurança, 71,6% e 70,2% possuía uma opinião ruim/intermediária sobre a segurança no trânsito e vizinhança, respectivamente. Os idosos que possuíam uma percepção ruim/intermediária sobre a segurança no trânsito da sua cidade, saíram menos a pé (66,4%), quando comparados aos idosos que possuíam uma percepção boa (76,4%), sendo esta relação, estatisticamente significante (p=0,006). Conclusão: é necessário que o ambiente disponha de condições adequadas para a mobilidade a pé de idosos, proporcionando segurança e autonomia aos cidadãos. Além disso, também é indispensável o fortalecimento de políticas e incentivos para a conscientização de motoristas por todo o país, no respeito das leis e do pedestre idoso.