Um dos desafios da formação do professor é o diálogo entre teoria e prática durante todo o período de graduação. Nesse sentido, a existência de políticas públicas para formação de professores contribui para a inserção de licenciandos de cursos de graduação em escolas de Educação Básica para observação, participação e regência com supervisão e formação conjunta da escola, pelo preceptor, e da instituição de ensino superior, pelo docente orientador. A metodologia adotada é pesquisa documental e pesquisa bibliográfica em artigos científicos sobre o Programa Residência Pedagógica - PRP, proposto em 2017 e instituído em 2018, com continuidade por meio de editais em 2020 e 2022. O objetivo é discutir a relevância do Programa Residência Pedagógica na formação de professores como possibilitador do diálogo entre teoria e prática. Esse trabalho está organizado em três seções. A primeira refere-se ao histórico do Programa desde sua implantação. A segunda apresenta a análise das mudanças que ocorreram na legislação e editais de 2018 a 2022. Por fim, são analisados estudos publicados no período de 2020 a 2024 que expõem resultados sobre a relação teoria e prática durante a participação no Programa Residência Pedagógica nas edições de 2018, 2020 e 2022. Contata-se que o Programa propicia ao estudante a inserção no cotidiano escolar, fortalecendo a formação teórico-prática do licenciando, por meio de estudo e implementação de práticas pedagógicas pertinentes ao exercício da docência, da imersão coletivamente planejada e sistemática do aluno de licenciatura.